Для детального керування БПЛА в SkyHunter використовується радіальне меню – інтуїтивний інтерфейс швидкого доступу до команд та діагностики.

Меню відкривається натисканням на іконку дрона на мапі. Після цього навколо БПЛА з’являється коло керування, яке розділене на дві функціональні зони:

• верхня секція – оперативні команди керування;
• нижня секція – діагностика та технічні параметри.

---

Верхня секція – оперативне керування

У верхній секції розташовані основні команди, які впливають на поведінку БПЛА в реальному часі.

Arm/Disarm

Команда ініціалізації та запуску моторів. Після активації дрон переходить у стан готовності до польоту.

Following type

Відкриває налаштування алгоритму супроводу цілі (тип перехоплення). Доступні різні моделі поведінки – наприклад, пряме переслідування, перехоплення з випередженням або політ по заданим координатам.

Navigation type

Дозволяє обрати джерело навігації:

• Beacons – позиціонування через наземні маяки;
• GPS – супутникова навігація;
• Radar – позиціонування на основі радарних даних.

Control type

Задає режим керування дроном:

• Guided - керування за алгоритмами автопілоту;
• System - керування за алгоритмами SkyHunter;
• Pasika - керування за алгоритмами SineLink Pasika.

Follow this UAV

Команда використовується для фокусування камери на обраному БПЛА. Після активації інтерфейс автоматично центрує карту на цьому дроні та динамічно супроводжує його переміщення в реальному часі.

Delete

Команда використовується для очищення поточного стану симулятора та скидання активних з’єднань. Вона дозволяє перезапустити роботу симульованого дрону у випадку зависання, втрати синхронізації або інших технічних проблем. Після виконання команди симулятор переходить у початковий стан і готовий до повторного запуску.

---

Нижня секція – діагностика та технічний стан

Нижнє кільце містить технічні показники, які дозволяють оператору швидко оцінити стан БПЛА та прийняти рішення.

Система використовує кольорові індикатори для оцінки даних:

Колір	Значення
🟢 Зелений	Система працює в нормальному режимі
🟠 Помаранчевий	Треба звернути увагу
🔴 Червоний	Ситуація критична

Navigation status

Показує:

• активний тип навігації (GPS / Beacons / Radar);
• тип фіксації (наприклад, RTK);
• кількість супутників;
• якість сигналу.

Цей розділ дозволяє оперативно визначити, чи достатньо точні дані позиціонування для виконання завдання.

Колір	Значення
🟢 Зелений	Навігаційні дані отримуються в повному обсязі в нормальній якості
🟠 Помаранчевий	Низька якість навігаційних даних
🔴 Червоний	Навігаційні дані відсутні (немає GPS, маяків або радарних даних)

EKF

EKF (Extended Kalman Filter) відображає рівень довіри до сенсорів та стан алгоритмів оцінки положення.

Відображаються показники відносної похибки для датчиків:

• швидкості;
• горизонтальної позиції;
• вертикальної позиції;
• магнітного поля (компасу).

Це ключовий інструмент для діагностики проблем з навігацією або сенсорами.

Колір	Значення
🟢 Зелений	Все працює в нормальному режимі
🟠 Помаранчевий	Значення помилки EKF перевищує 0.5, але не більше 0.8. Це вказує на проблеми з вимірюваними параметрами (вертикальна або горизонтальна позиція, компас). У більшості випадків причиною є неякісні навігаційні дані від зовнішніх джерел, таких як маяки або радар.
🔴 Червоний	Значення помилки EKF 0.8 або більше. У цьому випадку автопілот продовжує працювати на основі інерціальної навігаційної системи, однак існує ризик виникнення помилки та відключення ІНС, що є небажаним режимом роботи.

Vibration

Відображає рівень вібрацій по осях X, Y, Z, а також лічильники clipping (кількість вимірів в максимальних положеннях акселерометра).

Регулярний контроль цього параметра підвищує надійність польоту.

Колір	Значення
🟢 Зелений	Значення до 30. Нормальний рівень вібрацій. Робота датчиків та інерціальної системи стабільна.
🟠 Помаранчевий	Значення 30–60. Підвищений рівень вібрацій, який повністю не фільтрується системою, але залишається прийнятним для виконання польоту.
🔴 Червоний	Значення понад 60. Зона підвищеного ризику. Політ можливий, але сильні вібрації створюють шум у датчиках, що може призвести до нестабільної роботи інерціальної навігаційної системи. Причиною можуть бути неправильне налаштування борта або конструкційні вібрації платформи. Політ у таких умовах можливий, але стабільність навігації може бути знижена.

Battery

Показує ключові параметри живлення:

• напругу;
• споживаний струм;
• залишковий відсоток заряду.

Ці дані критично важливі для:

• планування часу перехоплення;
• розрахунку дистанції повернення;
• прийняття рішення про аварійне завершення місії.

Колір	Значення
🟢 Зелений	Рівень заряду батареї понад 50%. Нормальний режим роботи, обмежень для виконання місії немає.
🟠 Помаранчевий	Рівень заряду батареї 20–50%. Залишок енергії обмежений. Рекомендується планувати завершення місії або повернення БПЛА.
🔴 Червоний	Рівень заряду батареї менше 20%. Критично низький рівень заряду. Необхідно негайно завершити місію та виконати посадку БПЛА.